On ne connaît pas réellement de date précise pour situer l’invention de cet art martial, mais on sait que ce sont les esclaves africains du Brésil qui l’ont inventé.
Fatigués par leur soumissions, ils apprirent à se battre en toute clandestinité et le camouflèrent sous une danse et de jeu pour ne pas éveiller les soupçons des esclavagistes.
C’est pourquoi, même de nos jours, on ne qualifie un affrontement de capoeiristes de « combat » mais de « jeu ».
De plus, la capoeira est influencée par les comportements animaux, car les esclaves n’ont eu le choix que de copier ce qu’ils ont connu, combiné aux coups de base des sports de combats.
Durant l’abolition de l’esclavage en 1888, la capoeira est toujours vue comme une pratique dangereuse permettant aux bandes rivales de s’entre-tuer, c’est pourquoi elle est réprimée sous peine de prison.
C’est pourquoi on utilisa des instruments facilement transportables, certains même n’étaient utiles que pour prévenir les joueurs de l’arrivée des forces de l’ordre.
Ce n’est qu’au XXe siècle que la capoeira est tolérée, puis respectée, et c’est en 1930 que la première école officielle de capoeira est créée par Manuel dos Reis Machado, aussi connu sous le pseudonyme Mestre Bimba.
De nos jours, la capoeira est un art martial à part entière qui a conquis un bon nombre de pratiquants dans de nombreux pays.